在一般工業(yè)、核設(shè)施、石油天然氣、軍事裝備等領(lǐng)域中，管道作為一種有效的物料輸送手段而得到廣泛的應(yīng)用。為提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，就必須對(duì)管道進(jìn)行有效的檢測(cè)維護(hù)，管道機(jī)器人為滿足該需要而產(chǎn)生。管道機(jī)器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。目前國內(nèi)外管道機(jī)器人的研究成果已經(jīng)很多，可是在微小管道、特殊管道（如變徑管道、帶有Ｕ型管的管道）進(jìn)行檢測(cè)、維修還剛起步，但是由于該類管道在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，因此研發(fā)該類機(jī)器人吸引力。